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+====== Rook - Elektronik & Software ======
+===== YouTube Video #60 =====
+{{youtube>ZW_aBN9PKdQ?half}}
+\\
+===== Vorgehen =====
+  * Heizbett verkabeln
+    * 230V Matte, Thermistor
+    * Z Endschalter
+    * Schutzleiter ans Bet
+    * Anschluss für SSR raus legen
+    * Z Stepper mit raus legen
+  * 24V Verkabeln
+    * Pi und 5V Versorgung anbauen
+    * Pi mit Strom
+    * Druckerboard mit Strom
+  * Pi Test inkl. Druckerboard per USB
+  * Stepper verkabeln
+  * Durckkopf
+    * RGB später
+    * Touch Sensor später
+    * Lüfter, Hotend, Thermistor Hotend
+  * Einbau EBB42
+  * Einbau U2C
+  * CAN verkabeln inkl. 24V
+  * Kopfsensoren auflegen
+===== Software =====
+  * Image von BTT auf SD Karte \\ https://github.com/bigtreetech/CB1
+    * Anpassen für Wlan
+  * CAN Modul mit candelight neu flaschen \\ http://www.drklipper.de/doku.php?id=videos:49_-_klipper_faq_-_can_-_usb_buskoppler \\ -> candelight (STM32G0B1)
+  * EBB42 neu flashen mit 1000000 CAN bus speed \\ https://github.com/bigtreetech/EBB
+  * CAN einrichten \\ ''sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0'' \\ <code>
+allow-hotplug can0
+iface can0 can static
+    bitrate 1000000
+    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
+</code>
+  * Board suchen \\ <code bash>
+biqu@BTT-CB1:~/klipper$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
+Found canbus_uuid=539892be834d, Application: Klipper
+Total 1 uuids found
+</code>
+  * Updates einspielen
+  * printer.cfg grundlegend aufbauen
+    * Extra cfg für Pi MCU \\ https://www.klipper3d.org/RPi_microcontroller.html \\ https://github.com/Klipper3d/klipper/blob/master/config/sample-raspberry-pi.cfg
+    * Extra cfg für EBB42 \\ [[https://github.com/bigtreetech/EBB/blob/master/EBB%20CAN%20V1.0%20(STM32F072)/sample-bigtreetech-ebb-canbus-v1.0.cfg]]
+    * Extra cfg für SKR MINI E3 V2.0  \\ Konfig vorhanden in ''~/klipper/config/generic-bigtreetech-skr-mini-e3-v2.0.cfg'' \\ [[https://github.com/Klipper3d/klipper/blob/master/config/generic-bigtreetech-skr-mini-e3-v2.0.cfg]]
+    * Wichtig: Extruder aus der SKR Mini Konfig raus sonst -> Fehler ''TMC uart rx and tx pins must be on the same mcu''
+  *
+===== Motoren =====
+## Connected to X-MOT (B Motor)
+[stepper_x]
+## Connected to Y-MOT (A Motor)
+[stepper_y]
+===== Inbetriebnahme =====
+==== Heizbett ====
+  * :!: <color #ed1c24>Sicherung vom Bett raus!</color> :!:
+  * Prüfen, ob der Thermistor im Heizbett funktioniert.
+  * Richtigen Typen für Thermistor in der Config eintragen.
+  * Erst dann einschalten und schauen, ob das SSR richtig schaltet, wenn das Bett heizen sollte.
+    * :!: sieht man an der LED vom SSR
+  * Wenn das geht, ausschalten und Sicherung für das Heizbett rein (1A Flink)
+==== Z Endstop ====
+  * Z Endstop testen mit ''QUERY_ENDSTOPS''
+  * Der Endstop muss z:open sein im nicht geschalteten Zustand
+    * Wenn hier z:TRIGGERED steht, den Pin in der Konfig mit ! drehen
+  * Endstops X / Y bleiben erstmal ungeachtet wegen Sensorloess Homing auf X / Y
+==== Schrittmotoren testen ====
+  * Verkabelung überprüfen bezüglich der Spulen
+    * Nachsehen was die Motoren haben und wie das Board verdrahtet ist!
+  * STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_x \\ STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_y \\ STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z \\ STEPPER_BUZZ STEPPER=extruder
+  * :!: Die Motoren müssen ruckelfrei laufen. Wenn dem nicht so ist, sind sie vermutlich falsch verkabelt. In dem Fall leifern die TMC Treiber auch einen Error.
+==== Schrittmotoren Richtung testen ====
+<color #ed1c24>TBD</color>
+  * force_move aktivieren \\ <code>[force_move]
+enable_force_move: true
+#   Set to true to enable FORCE_MOVE and SET_KINEMATIC_POSITION
+#   extended G-Code commands. The default is false.
+</code>
+  * ''G91'' absetzen für Inkrementellen Stepper Betrieb
+  * FORCE_MOVE STEPPER=stepper_x DISTANCE=1 VELOCITY=20
+  * eher mit SET_KINEMATIC_POSITION X=0 Y=0 testen -> setzt absolute Pos auf den Wert und enabled die Motoren
+    * dann G0 X10, G0 Y10, G0 Z1 ...
+  * mit Bild vergleichen ob die Bewegung stimmt  \\ {{youtube_ideen:pasted:20230828-065308.png}}
+    * ggf. stepper_x und stepper_y in der Konfig tauschen um die Stepper zu tauschen (anstatt Kabel tauschen)
+==== XY Sensorless Homing ====
+  * Links \\ https://docs.vorondesign.com/community/howto/clee/sensorless_xy_homing.html \\ https://mmone.github.io/klipper/Sensorless_Homing.html \\
+  * **Vorbereitungen**
+    * X und Y Endstops dürfen nicht am Board angeschlossen sein (sonst funktioniert Sensorless Homing nicht !)
+    * Die DIAG Jumper für X und Y Achse müssen gesetzt sein \\ {{youtube_ideen:pasted:20230909-050149.png}}
+  * **Klipper Config Änderungen** (immer für X und Y Stepper !)
+    * Der angegebene Pin von ''endstop_pin'' wandert in den TMC2209 Bereich vom Stepper mit Pullup:
+      * ''[stepper_x] endstop_pin: PC0'' -> ''[tmc2209 stepper_x] diag_pin: ^PC0''
+    * ''endstop_pin'' wird virtuell
+      * vorher : ''[stepper_x] endstop_pin: PC0'', nachher : ''[stepper_x] endstop_pin: tmc2209_stepper_x:virtual_endstop''
+    * Neuer Eintrag in ''[tmc2209 stepper_x] driver_SGTHRS: 255''
+    * ''homing_retract_dist'' auf 0 setzen : ''[stepper_x] homing_retract_dist: 0'' \\ https://www.klipper3d.org/TMC_Drivers.html?h=homing_retract_dist#configure-printercfg-for-sensorless-homing
+    * ''homing_speed'' auf die Hälfte der rotation_distance setzen : ''[stepper_x] homing_speed: 20''
+  * **StallGuard threshold ermitteln**
+    * For TMC2209, start with ''SET_TMC_FIELD FIELD=SGTHRS STEPPER=stepper_x VALUE=255'' in the console. Start with the most sensitive value for the StallGuard threshold based on which kind of TMC driver you’re using (255 for TMC2209, or -64 for TMC2130/TMC2660/TMC5160).
+    * Try running ''G28 X0'' to see if the toolhead moves along the X axis.
+      * If your toolhead moves all the way to the end of the rail, IMMEDIATELY HIT THE EMERGENCY STOP BUTTON. \\ Go back and double-check that you have configured your hardware and the Klipper sections above correctly. Ask on Discord if you need help.
+      * When running the G28 X0 or G28 Y0 command, the toolhead WILL move a millimeter or so before it triggers the virtual endstop. This is normal.
+    * Assuming that the toolhead moved a millimeter or so and then stopped, change the VALUE to decrease the sensitivity by 5-10, try again, and keep going until you find the first value that successfully homes your printer. The toolhead should gently tap the edge of travel and then stop.
+    * Follow the Klipper instructions on fine-tuning the value once your toolhead is homing successfully on this axis. Make sure you run
+      * ''G91''
+      * ''G1 X-10'' to back the toolhead off after hitting the end of the rail (assuming you’re homing to the maximum X value) or else homing the other axis will not work properly.
+    * Update the driver_SGTHRS or driver_SGT value with your new StallGuard threshold.
+    * <color #ed1c24>TBD</color>
+==== Rest einstellen ====
+  * Prüfen das der Hotend Lüfter richtig rum läuft
+  * Bauteil Lüfter Funktionstest
+  * Thermistor Temperatur checken
+  * Hotend PID
+    * Bauteil Kühler auf 25% setzen -> ''M106 S64''
+    * ''PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210'' (vorwiegend PLA)
+    * Speichern -> ''SAVE_CONFIG''
+  * Bett PID
+    * ''PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60'' (vorwiegend PLA)
+    * Speichern -> ''SAVE_CONFIG''
+  * Extruder Richtung prüfen
+  * Extruder Kalib -> TBD von Doku übernehmen
+  * Bettr leveln
+    * ''[stepper_z]'' die Endwerte hoch setzen größer als es ist
+      * ''position_endstop         : 150.0''
+      * ''position_max             : 150''
+    * :!: Achtung: In [homing_override] die Position anpassen! -> ''G1 Z140''
+    * Jetzt kann man das Bett nahe an die Nozzel fahren :!: **VORSICHTIG** :!:
+      * G1 Z140 ... Und dann die Zahl runter ...
+      * Dann den Wert der über bleibt vom Max abziehen ...
+      * Beim Max Endwert +2mm
+    * MANUAL_PROBE
+    * Printerstartpla einfügen ! TBD